Control de vuelo

Sistemas coordinados

La descripción del movimiento de la aeronave depende de la ubicación y la orientación de los ejes de coordenadas que forman un sistema de coordenadas (o marco de referencia). Existen muchos sistemas de coordenadas, pero los dos utilizados en la mayoría de los multirrotores son relativos al cuerpo del avión (marco del cuerpo) y relativos al suelo (marco del mundo). 

Por lo tanto, la traducción de aeronaves en X, Y y Z positiva se define en el Sistema de coordenadas del cuerpo como traducción directa, derecha e inferior, respectivamente.

La rotación de la aeronave también se describe con estos mismos ejes utilizando la regla de coordenadas de la mano derecha para definir la dirección de la rotación positiva. Al describir el movimiento de rotación, los ejes X, Y y Z se renombran Roll , Pitch y Yaw .

La definición de X, Y, Z, balanceo , guiñada y cabeceo (roll, yaw y pitch) consistente con los sistemas de coordenadas del cuerpo de la aeronave, pero a veces puede ser poco intuitivo para un desarrollador que lo ve por primera vez.

Por ejemplo, si la aeronave gira alrededor del eje Pitch (eje Y), se moverá en la dirección del eje X. Además, si el ángulo de Paso es positivo, la dirección será hacia atrás, o en el eje X negativo. Por lo tanto, se debe tener cuidado al usar el balanceo, cabeceo y guiñada para mover un avión.

Actitud y vuelo

La orientación de la aeronave y el cardán se conoce como su actitud y se define por la rotación alrededor de los ejes de cabeceo, balanceo y guiñada en el sistema de coordenadas del cuerpo.

Combinado con el acelerador , al rotar el avión en cabeceo, balanceo y guiñada se orienta el avión y se mueve en el espacio.

Pitch 

El diagrama de arriba muestra el avión desde un lado. El pitch mide la rotación de un objeto sobre el eje lateral (Y, pitch). Ajustar el pitch inclinará la aeronave hacia adelante o hacia atrás.

Para lanzar hacia adelante, los propulsores traseros giran más rápido y tienen más empuje que los propulsores delanteros. El controlador de vuelo equilibra automáticamente el empuje en cada propulsor.

Roll

El diagrama de arriba muestra el avión desde la parte posterior. El roll mide la rotación de un objeto sobre el eje longitudinal (X, roll). Ajustar el roll inclinará la aeronave hacia la izquierda o hacia la derecha.

Para rodar hacia la izquierda, los propulsores correctos giran más rápido y tienen más empuje que los propulsores izquierdos. 

Yaw

El diagrama de arriba muestra el avión desde arriba. El yaw mide la rotación de un objeto sobre el eje vertical (Z, yaw). Ajustar el yaw cambiará el rumbo de la aeronave.

La mitad de los propulsores del avión giran en el sentido de las agujas del reloj, mientras que la otra mitad gira en sentido antihorario. Cuando todos giran con la misma velocidad, el rumbo del avión será constante. Si una mitad gira más rápido que la otra mitad, la aeronave girará alrededor del eje de yaw. El controlador de vuelo equilibra la velocidad de cada propulsor.

Acelerador

El acelerador controla el empuje promedio de la aeronave desde su sistema de propulsión. Cuando la aeronave está nivelada, el ajuste del acelerador moverá la aeronave hacia arriba o hacia abajo ya que todo el empuje es en la dirección vertical. Sin embargo, cuando el avión no está nivelado (tiene un pitch o roll no nulo), el empuje tendrá un componente horizontal, y por lo tanto el avión se moverá horizontalmente. Un ángulo de pitch o roll más grande dará como resultado más empuje horizontal y, por lo tanto, un movimiento horizontal más rápido. 

IOC (Intelligent Orientation Control)

El IOC (denominado Modo de orientación inteligente) define cómo interpretará la aeronave los comandos de vuelo horizontal (hacia delante, hacia atrás, hacia la izquierda y hacia la derecha).

Por defecto, la aeronave volará en relación a sí misma, por lo que un comando de la izquierda hace que la aeronave vuele hacia la izquierda. Esto tiene sentido si un avión está siendo piloteado desde la vista en primera persona. Sin embargo, cuando el avión está siendo piloteado remotamente desde un lugar fijo, puede ser confuso o inconveniente.

Cuando el piloto no puede determinar el rumbo de la aeronave, es difícil predecir cómo se moverá la aeronave en relación con el piloto. Si la aeronave está de cara al piloto, entonces, desde la perspectiva del piloto, la aeronave se moverá hacia la derecha cuando se emita una orden a la izquierda.

Por lo tanto, se proporcionan los modos de orientación Course Lock  y Home Lock , que hacen que el movimiento sea relativo al piloto en lugar del avión. Estos modos de orientación solo funcionan cuando el interruptor de modo de vuelo del controlador remoto está en "F" para los controladores remotos con una opción de modo "F" y en "P" para todos los demás controladores remotos.